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正步（英文稱Goose-stepping，鵝步）源自普魯士陸軍，向來是軍人訓練嚴格的象征。二戰期間，德軍占領巴黎時的勝利閱兵，曾經踢正步，令正步在西方一度被認為是獨裁的象征。美、英等國從不踢正步，戰后德國也不再踢正步。國民黨軍進入臺灣后，保留了抗戰前學自德式操典的正步，但自2003年起，對于正步的存廢一直存在爭議，卻又始終沒有廢除。

如今，解放軍的正步與德國式和蘇聯式均有區別：持槍正步時雙手持槍，與德軍不同而類似于俄軍。徒手正步時手臂彎曲，擺動至胸前，與俄軍不同而類似于德軍。這也是解放軍正步區別于原社會主義陣營的俄軍和朝鮮軍隊的最明顯標志，兩國正步均為雙臂向下垂直不動，緊貼褲腿側面中縫。此外，踢腿高度明顯較低，行進中不具備跳躍性而是更加平穩，也令解放軍閱兵與俄、朝等國截然不同。

聽到“正步走”的口令，左腳向正前方踢出約75厘米（腿要繃直，腳尖下壓，腳掌與地面平行，離地面約25厘米），適當用力使全腳掌著地，同時身體重心前移，右腳照此法動作，上體正直 ，微向前傾；手指輕輕握攏，拇指伸直貼于食指第二節；向前擺臂時，肘部彎曲，小臂略成水平，手心向下，手腕下沿擺到高于最下方衣扣約10厘米處，離身體約10厘米，向后擺臂時（左手心向右，右手心向左），手腕前側距褲縫向約30厘米。行進速度每分鐘110-116步。
聽到“立定”的口令，左腳再向前大半步著地（腳尖向外約30度），兩腿挺直，右腳取捷徑迅速靠攏左腳，成立正姿勢。左右腳分開約六十度。